滚动： 转动体沿转动方向的运动称作滚动      科技用语      定义： 转动与位移的平面复合运动      说明：1、物体（通常指圆形体）的旋转中心称作转动中心，简称转心；此外，这种平面复合运动所在作用面内在任何瞬时都有一个不动点，这个瞬时不动点称作滚动瞬心      2、滚动是力偶和线性力的合效应      但，物体受摩擦作用时，力偶和线性力都可以单独使物体产生滚动；这种情况下的滚动是力矩效应，瞬心又是滚动的矩心      而且，瞬心恰在摩擦力作用点上      这是具有摩擦作用时滚动的两个重要特征      作用力为力（偶）矩时，摩擦力方向与滚动方向相同；作用力为线性力时，摩擦力方向与滚动方向相反      3、瞬心的移动速度等于转动中心的位移速度时称纯滚动      人的行走相当于多边形体的滚动      人的行走与人坐在轮椅运动类似，轮缘相当于多边形的边，胯关节相当于轮轴，腿相当于轮辐，脚相当于多边形边的端点      不过，各轮只有一个（真的）轮辐      但，只要速度适当地话，两脚交替着地，还是可以演绎出多轮辐效果      问题是，两腿上下轮转是很费力的      因此，设计者改从下边前移，但因腿辐僵直，无法从下边通过      为此作出膝关节和踝关节，从而显现出现在人行走的样子      人行走的动力是人的意志施加于脚掌的有机力矩，胯关节为力矩矩心；脚掌为滚动瞬心      阻力是人体体重与步幅一半的乘积      不难看出，使胯关节和脚掌连线与地面垂直或使身体前倾，可以减小阻力或变阻力为动力      尤其是奔跑时，显得尤为明显      步幅（多边形边长）越小；两脚交替频率越低，越省力      步幅越大，重心上下窜动越大，越吃力      脚掌与地面在圆周力作用下会产生摩擦，它是由体重作用引起的      目前，普遍认为滚动时的摩擦是一种阻碍滚动的阻力，这种认识是不正确的      阻碍滚动的阻力是物重对滚动瞬心的矩      摩擦力（F）只起稳定瞬心的作用，不是阻碍滚动的阻力      可以知道，没有摩擦，寸步难行      根据摩擦力的方向可以判定，人的行走是转动（力矩）效应引起的滚动      显然，被人推着走时摩擦力的方向向后，是平动效应引起的滚动      自行车后轮是由转动作用引起的滚动，与地面接触点的作用力方向向后（与滚动方向相反）．因此，静磨擦力的方向与滚动方向相同；前轮是通过前轴传递的平动作用力产生的滚动，其与地面接触点的作用力方向向前．因此，静磨擦力的方向向后．当不蹬车的时候，因惯性作用，俩轮仍保持原来的运动状态，摩擦作用方式不变      例如：将后轮离开地面，摇动脚蹬，使后轮旋转，再使其与地面接触，自行车会向前运动      （这个运动就相当于惯性滚动）      你会发现，轮下的灰尘或小沙粒被抛向后，即轮对地面有一个向后的作用力      因此，地面对轮的作用力（磨擦力）方向仍向前      刹车时，主动轮（后轮）因阻力矩作用增大而减速，但摩擦作用方式没有变；不过，若主动轮处在包死状态，由于惯性使自行车继续运动时，主动轮与地面的摩擦属滑动摩擦，前轮仍是静摩擦      图示图示